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Banc didactique d'étude d'asservissement d'un hélicoptere - CE150

matériel pédagogique : Banc didactique d'étude d'asservissement d'un hélicoptere
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Description

Banc didactique d'étude d'asservissement d'un hélicoptere basé sur une maquette d'hélicoptère multidimensionnelle naturellement instable avec trois entrées contrôlées et deux sorties mesurées permettant un contrôle sous environnement MATLAB/Simulink à partir d'un ordinateur. Nécessite MATLAB et Simulink et d'autres produits MathWorks.
Fourni avec manuel d'exploitation pédagogique complet avec travaux pratiques (TP).

Exploitations pédagogiques

Le banc permet de réaliser les travaux pratiques (TP) suivants:
- Dérivation directe d'un modèle mathématique général d'un hélicoptère par l'utilisant des équations de Lagrange, de la linéarisation et de la simplification.
- Identification en ligne des paramètres d'un modèle linéaire. Utilisation de méthodes directes et indirectes (analyse de la réponse d'une boucle en circuit fermé).
- Techniques de découplage de système, diagonalisation de la matrice de transfère du système et méthodes d'espace d'états.
- Stabilisation et formulation des tâches de pistage
- Modèle de retour d'état, observateur de modèle
- Contrôleur robuste et adaptatif conçu pour modifier les paramètres du système dû au déplacement du centre de gravité, modèle de contrôleur LQ/LQG et H?.
- Comparaison d'un modèle de contrôleur analogique et numérique. Sélection d'une fréquence d'échantillonnage correcte.
Fourni avec manuel d'exploitation pédagogique complet avec travaux pratiques (TP).

Spécifications pour appel d'offres

MODELE D'HELICOPTERE INTERFACÉ AVEC MATLAB®/SIMULINK

Le banc devra permettre les exploitations pédagogiques suivantes:
- Dérivation directe d'un modèle mathématique général d'un hélicoptère par l'utilisant des équations de Lagrange, de la linéarisation et de la simplification.
- Identification en ligne des paramètres d'un modèle linéaire. Utilisation de méthodes directes et indirectes (analyse de la réponse d'une boucle en circuit fermé).
- Techniques de découplage de système, diagonalisation de la matrice de transfère du système et méthodes d'espace d'états.
- Stabilisation et formulation des tâches de pistage
- Modèle de retour d'état, observateur de modèle
- Contrôleur robuste et adaptatif conçu pour modifier les paramètres du système dû au déplacement du centre de gravité, modèle de contrôleur LQ/LQG et H?.
- Comparaison d'un modèle de contrôleur analogique et numérique. Sélection d'une fréquence d'échantillonnage correcte.

Spécifications techniques requises:
- Maquette d'hélicoptère sur support avec rotor horizontal et rotor d'empennage afin de permettre le contrôle du lacet et du tangage.
- Capteurs de mesure d'angles de lacet et de tangage.
- Système à deux entrées et deux sorties, avec couplage.
- Logiciel constitué de l'ensemble des drivers d'interfaçage, Fourni avec le code source et les drivers pour MATLAB® Real Time Workshop®.
- Carte PCI
- Le système de contrôle devra maintenir l'hélicoptère stable et permettre une modification du centre de gravité.
- Lorsqu'il sera dans un état stable (en considérant l'angle vertical), le système sera un modèle linéaire à 6 degrés de liberté.
- Boitier d'interface de dimensions 480 x 140 x 307 mm
- La maquette sera protégée par une cage en acier rigide autour de l'hélicoptère de 800 x 800 x 800 mm.
- Longueur de l'hélicoptère : 300 mm (sans hélices), 370 mm (avec les hélices)
- Support de la maquette: base carrée de 300 x 300 mm Hauteur : 440 mm
- Manuel d'utilisation et de travaux pratiques